La tradición y leyendas de las artes marciales de China cuenta que Bodhidharma (Ta-Mo en chino) llegó al templo de Shaolín ubicado en la montaña de Lohan en el año 527 d.C. desde la India con el fin de difundir el budismo chan. La leyenda dice que el maestro Bodhidharma sentó las bases filosóficas para la organización del currículo de los diferentes estilos budistas y taoístas. Las largas y profundas sesiones de meditación impartidas por él dieron como resultado que los monjes se volvieran débiles, ya que no aguantaban el entrenamiento, razón por la cual Bodhidharma desarrolló un sistema de ejercicios similares al yoga basados en 12 animales (dragón, tigre, grulla, cobra, leopardo, pantera, fénix, mantis, oso, águila, caballo y mono), los cuales más tarde fueron extendidos, según cuenta la leyenda, a 18. La montaña de Lohan también era frecuentada por literatos (quienes buscaban refugio) y emperadores (que buscaban consejo), y además por ladrones y tropas renegadas o pertenecientes a diferentes clanes, que abusaban de la generosidad de los monjes, a quienes los humillaban e innumerables veces los mataban, razón por la cual Bodhidharma llegó a la conclusión de que "no hacer nada" frente a tales injusticias era tanto como permitir que destruyeran su propio templo o "alma". De esta manera Bodhidharma combinó el sistema de la salud de los 18 animales con una forma de defensa inspirada en las leyes del universo (movimiento de los astros) y de la naturaleza (experiencia de animales), desarrollando el estilo de las 18 manos de Lohan, que más tarde junto a la recopilación de varios de los diferentes sistemas taoístas y budistas se conocería como el "Kung-fu de Shaolín", o Shaolín Chuan (o boxeo del monje). Sin embargo, no está claro que Bodhidarma fuese realmente el iniciador de esos estilos de lucha, que posiblemente ya existían en el monasterio Shaolín.
Dentro del kung-fu existen diferentes estilos. Algunas fuentes dicen que son más de 350 estilos oficiales reconocidos por el Gobierno chino. Cada estilo tiene elementos de acondicionamiento físico, técnicas y tácticas distintas. Algunos ejemplos de los diferentes estilos son: Shaolin, Tai Chi Chuan (con cinco variantes distintas), Weng Chun, Wing Chun (con varias escuelas distintas), Choy Lee Fut, Liu He Ba Fa, Bagua Zang, Hung Gar, estilos animales, como kung-fu de los cinco animales (tigre, grulla, serpiente, leopardo y mantis), kung-fu del águila, kung-fu estilo mono, etc. Se dice que el sabio Hua To fue el creador de varios estilos de boxeo chino o chuan, pero no lo denominó kung-fu.
El kung fu se extendió a Japón en varios momentos de la historia. Durante las guerras feudales en Japón, algunos samurai viajaron a China para aprender artes marciales. A finales del siglo XIX y principios del XX algunos habitantes de la Isla de Okinawa también viajaron a China para aprender kung-fu y añadirlo a sus sistemas de lucha, dando lugar a lo que hoy se conoce como karate y Kobudo. Algunos de los estilos de kung-fu como el Bai Hok Pai ("estilo de la grulla que canta"), el Hsing I Chuan ("boxeo de la voluntad") y algunos elementos del Shaolín Chuan ("boxeo del monje") son considerados la madre de las diferentes variantes del karate de Okinawa y japonés. Del karate deriva a su vez el "karate" coreano o Taekwondo.
En el Siglo XX el kung-fu / wu shu se hizo famoso en todo el mundo con la popularidad alcanzada por Bruce Lee a través de sus películas, y a la serie televisiva llamada Kung fu, protagonizada por el desaparecido David Carradine en los años 70 en EE.UU.
